Erbaut wurde die Kirche unterhalb der „neuen Burg“ vor 1290, denn in diesem Jahr ist sie erstmals archivarisch erwähnt. Um diese Kirche herum entstand eine Art Burgweiler. Die Kirche wurde sowohl von den Schlossbewohnern als auch von den Einwohnern genutzt. Sie besaß Pfarrrechte, wofür Taufstein und Friedhof Indiz sind. Später gehen die Pfarrrechte auf die neu gebaute Kirche im Talgrund über, wohin sich die Siedlung allmählich verlagert hat. 

Als die Grafen von Württemberg um 1320 die Burg erwarben, gab dies vermutlich den Impuls für die Wandmalereien, die in die Zeit um 1340 datiert werden. Aus dieser Zeit stammen die Bilderzyklen an der Süd- und Westseite des Kirchenschiffs. Die Malereien wurden in mehreren Etappen freigelegt und restauriert. Im derzeitigen Erhaltungszustand gehören sie zu den wertvollsten Baden-Württembergs aus spätgotischer Zeit.

Die Szenen der unteren Bildzone der Süd- und Westwand widmen sich der Geburt und Jugend Christi. Beginnend an der Südwand reihen sich von links nach rechts die Verkündigung an Maria (Lukas 1, 26–38), die Heimsuchung (Lukas 1, 39–55) und die Darbringung im Tempel (Lukas 2, 22–39) aneinander. 

An der Westwand folgen die Anbetung der Heiligen Drei Könige (Mathäus 2, 1–12), der Bethlehemitische Kindermord (Mathäus 2, 16–18). Nördlich des Westportals, das von den Fresken berücksichtigt wurde, ist noch die Flucht nach Ägypten (Mathäus 2, 13–23) eindeutig auszumachen. Die beiden folgenden, schlecht erhaltenen Szenen beziehen sich möglicherweise auf den zwölfjährigen Jesu im Tempel (Lukas 2, 40–51). Die Malereien an der Nordseite sind zerstört.

In deutlichem Bezug zur unteren Bildzone stehen die drei Szenen aus dem Marienleben in der oberen Bildzone der Südwand. So ist der Verkündigungsszene die Herabkunft des Heiligen Geistes (Apostelgeschichte 2, 1–13) zugeordnet, dem freudigen Ereignis der Heimsuchung steht der Tod Mariens (Legenda Aurea) gegenüber. Die dritte Szene der thronenden Maria und Christus (Legenda Aurea) leitet bereits zur monumentalen Darstellung des Weltgerichtes im oberen Teil der Westwand über. In der zentralen, von einer Mandorla umgebenen Gestalt des Christus, der auf einem Regenbogen thronend den auferstehenden Toten ihren Weg ins Paradies oder in die Hölle weist, findet der hochgotische Zyklus seinen ikonographischen Höhepunkt. Kurios ist die Bemalung der gegenüberliegenden östlichen Wandseite, wo man um 1460, den Chorbogen miteinbeziehend, die Darstellung des Weltgerichts wiederholte.

Die Kanzel nördlich des Chorbogens gehört mitsamt ihrem Schalldeckel vermutlich bereits dem 16./17.Jahrhundert an, obwohl sie noch Anklänge an die Formensprache der Spätgotik verrät.

Die Kirche ist baulich mehrfach verändert worden. Der Turm stammt aus späterer Bauzeit als der Chor und das Schiff, der Turmhelm mit dem markanten Zeltdach aus noch späterer Zeit. Er dürfte im Zusammenhang mit einem weiteren Umbau 1557 entstanden sein, auf den die Jahreszahl 1557 an der Nordseite der Kirche verweist. Die Empore mit ihrer für das 16./ 17. Jh. typischen ornamentalen Malerei ist wohl ebenfalls in dieser Zeit gebaut worden.