Gegenüber dem Schloss Neuenbürg, auf der anderen Seite der Enz, liegen die Reste der Waldenburg. Die Geschichte dieser Burg liegt weitgehend im dunkeln, da sie in schriftlichen Quellen nicht erwähnt wird. Den Ruinenresten zufolge bestand die Burg aus einer Befestigungsanlage, einem Palas, einer Kapelle und mehreren Wirtschaftsräumen. Einige Funde von Töpferware verweisen auf Beziehungen zum Oberrhein und zur Schwäbischen Alb. Bei Grabungen fand man 1887 einen wertvollen „Drachenleuchter“ aus Bronze, der sich heute im Wüttembergischen Landesmuseum Stuttgart befindet. Lokalen Initiativen verdanken wir die Freilegung der Reste seit 1925, der Schwarzwaldverein (Ortsgruppe Neuenbürg) übernahm ab 1993 die Restaurierung der Ruinenreste.

Der sogenannte Angelstein ist auf einem Wanderweg, der vom Stadtteil Waldrennach in Richtung Norden nach Neuenbürg führt, nach einer Wegstrecke von etwa einem Kilometer leicht zu erreichen. Er liegt am Osthang des 556 Meter hohen Sägkopfes, einer bewaldeten Kuppe zwischen dem Enztal im Norden und im Westen und dem Grösseltal im Osten. Die auffällige Felsengruppe wird aus anstehendem Fels der obersten Schicht des mittleren Buntsandsteins gebildet, dem oberen Geröllhorizont, der durch die erodierende Wirkung des Grösselbachs und eiszeitliches Bodenfließen freigelegt wurde. Dem anstehenden Fels vorgelagert sind einzelne Felsblöcke, unter deren aufgetürmten Steinplatten sich höhlenartige Räume befinden, in welche sich in Kriegsnöten die Bewohner der Umgegend geflüchtet haben sollen. Laut angebrachter Inschrift soll hier im Jahre 1796 während eines Franzoseneinfalls sogar ein Kind geboren worden sein.

Nur noch einige lose Steinreste und Erdwälle deuten auf die einstige Anlage der Burg Straubenhardt hin. Die Ruine liegt auf einem Bergsporn hoch über der Enz und war ursprünglich Sitz der Herren von Straubenhardt. Unweit der Burg führte im Mittelalter die Demarkationslinie zwischen Baden und Württemberg. Das in der Nähe der Burg liegende Schwabentor ist ein Rest einer vermutlich mittelalterlichen Zollstation. Mit Hilfe eines Mautturmes konnte die Zollstätte sogar Flößer kontrollieren und mit Zollabgaben belegen. 1930 wurden die Steinpfeiler, an denen die Vorrichtungen für die Schranke noch deutlich zu erkennen sind, wieder hergerichtet. Auch die Burg Straubenhardt geriet zwischen die beiden Herrschaftsbereiche, denn im Jahr 1381 schrieb ein Vertrag zwischen Baden und Württemberg vor, dass die bereits zu diesem Zeitpunkt zerstörte Burg nicht mehr aufgebaut werden dürfe.

Auf der Wilhelmshöhe Neuenbürg zwischen der Straße nach Arnbach und dem Waldweg nach Gräfenhausen sind gut erhalten die Erdwälle und der umlaufende Graben einer alten Schanze zu sehen. Der Name "Schwedenschanze" beruht auf der Sage, daß im Dreißigjährigen Krieg auch die Schweden vor Neuenbürg als Feinde erschienen seien; sie hätten von einer viereckigen Schanze auf der Wilhelmshöhe mit Kanonen das Schloss beschossen. Gesicherte Nachrichten hierüber fehlen zwar, und es ist auch unwahrscheinlich, dass die protestantischen Schweden ein Schloss des protestantischen Herzogs von Württemberg beschossen hätten, der sich mit ihnen nicht im Kriege befand, abgesehen von der Frage, ob die Kanonen damals schon so weit reichten. Da es aber keinen Bericht über den wahren Erbauer der Schanze gibt, mag sie ihren volkstümlichen Namen behalten.